Устойчивость и робастная устойчивость однотипных систем

Однотипной называется система, состоящая из одинаковых звеньев и усилителей. Характеристическая функция такой системы имеет вид $D(f(s))$, где $D(p)$ – полином, a $f(s)$ – передаточная функция звена. Условие устойчивости записывается в форме $p_i\in H$, $i=1,\dots,n$, где $p_i$ – корни $D(p)$, а область $H$ определяется функцией $f(s)$. Приводится общий критерий робастной устойчивости, когда $D(p)$ и $f(s)$ содержат неопределенности (“принцип исключения нулей”). На его основе получено обобщение теоремы Харитонова и реберной теоремы, разработаны критерии робастной устойчивости при $H^{\infty}$ неопределенности и при произвольных запаздываниях.