Критический коэффициент усиления для последовательности неопределенных звеньев

Рассматривается односвязная система, состоящая из последовательно соединенных звеньев, передаточные функции которых линейно зависят от интервальных параметров. Исследуется вопрос о критическом коэффициенте усиления в цепи обратной связи, гарантирующем робастную устойчивость системы. Предлагается явная формула вычисления этого коэффициента; полученный результат представляется неожиданным, поскольку строение области значений разомкнутой системы весьма сложно. Приводятся результаты вычислений для случаев непрерывного и дискретного времени и для систем с большим числом звеньев.