Встречный метод решения задачи управления конечным состоянием

Задача вывода управляемой динамической системы в заданное конечное состояние сводится к задаче о встрече движений в неантагонистической постановке. Управления находятся в классе кусочно-постоянных функций. Предлагается способ удовлетворения ограничений на управления. Приводится численный пример.