Адаптивный оптимальный регулятор с переменными порядком наблюдателя и временем экстраполяции

Рассматривается адаптивный регулятор (АР) нового класса, в котором адаптивными и оптимальными (субоптимальными) являются как исполнительная часть, так и наблюдатель (фильтр). В качестве наблюдателя используется набор параллельно работающих циклических фильтров Калмана – Бьюси (ФКБ) нескольких порядков, синтезированных для полиномиальных приближений сигнала рассогласования. Выбор наилучшего ФКБ осуществляется автоматически путем обработки фактического сигнала невязки. Сигнал этого фильтра поступает на очередном цикле в исполнительную часть АР, синтезированную путем минимизации функционала обобщенной работы. Адаптация этой части АР осуществляется посредством автоматической оптимизации времени экстраполяции сигнала рассогласования 2]. Приближенное теоретическое рассмотрение проводится для дискретно-непрерывной и непрерывной (в установившемся режиме) моделей АР. Приводится система алгоритмов цифрового АР данного класса и оценивается необходимая вычислительная производительность.