Равноудаленное расположение агентов на отрезке: анализ алгоритма и его обобщения

Решается задача обобщения одного из алгоритмов управления формациями – алгоритма равноудалённого расположения агентов на заданном фиксированном отрезке. В отличие от существовавших ранее подходов, основанных на уравнениях первого порядка, предлагается алгоритм второго порядка. Доказано, что предложенный алгоритм является устойчивым и при надлежащем выборе настраиваемого параметра может обеспечивать более высокую скорость сходимости в сравнении с алгоритмом первого порядка. Показана связь между задачей расположения на отрезке и классической задачей достижения консенсуса. Приводятся примеры с результатами моделирования.

Статья представлена к публикации членом редколлегии: Б. Т. Поляк