Построение инвариантных эллипсоидов в задаче стабилизации движения колесного робота вдоль криволинейного пути

Исследуется задача синтеза закона управления плоским движением колесного робота. Цель управления состоит в выведении робота на предписанную гладкую криволинейную траекторию и стабилизации движения вдоль нее, при этом ресурс управления и область изменения фазовых переменных ограничены. Для синтезированного закона управления строятся инвариантные эллипсоиды, квадратичные аппроксимации областей притяжения целевой траектории, позволяющие по ходу движения определить, стабилизирует ли закон управления движение робота на текущем сегменте траектории. Для учета ограниченности управления используются методы теории абсолютной устойчивости. Задача построения инвариантных эллипсоидов сведена к решению системы линейных матричных неравенств.