Синтез ограниченного стабилизирующего управления для $n$-кратного интегратора

Для системы управления, состоящей из $n$ последовательно соединенных интеграторов, рассматривается задача построения стабилизирующего управления, имеющего вид либо функции насыщения, либо реле с линейной функцией переключения, такого, что любая выбранная сфера будет принадлежать области стабилизации начала координат.