Робастное управление многомерными нестационарными линейными объектами

Решается задача построения робастной системы регулирования линейным нестационарным многомерным объектом управления, обеспечивающей компенсацию параметрических и внешних ограниченных возмущений с точностью $\delta$, если не измеряются производные вектора выхода, и полную компенсацию при измерении производных.