Оптимальное управление при дискретных управляющих воздействиях

В форме, близкой к принципу максимума, получено необходимое условие оптимальности траектории движения динамического объекта, управляемого двух- или многопозиционными переключателями при наличии ограничения на количество переключений управления (ограничения по быстродействию переключателей). В качестве примера приведено решение задачи об энергетически оптимальном управлении движением поезда метрополитена по перегону при ограниченном числе включений тяговых двигателей.