О негрубости систем управления для некоторого класса объектов и способах ее устранения

В практике конструирования систем управления встречаются случаи, когда некоторые из корней передаточной функции объекта управления располагаются на мнимой оси комплексного переменного. Построенный для таких объектов оптимальный регулятор, несмотря на его реализуемость, не будет обеспечивать в системе свойства грубости. Приводятся способы устранения этого явления. Дана сравнительная оценка решения этой задачи как в пространстве состояний, так и в соотношениях вход – выход (в пространстве операторов).