Построение кусочно-квадратичных функций Ляпунова для нелинейных систем управления

Рассматриваются нелинейные системы управления, описываемые селекторно-линейными дифференциальными включениями. Показано, что задача построения кусочно-квадратичной функции Ляпунова, устанавливающей асимптотическую (и в частности, абсолютную) устойчивость таких систем, сводится к задаче отыскания седловых точек.