Управление движением автономного подводного робота при траекторном обследовании физических полей океана

Рассматриваются задачи управления движением автономного подводного робота при выполнении автоматизированных измерений и картографировании физических полей океана. В общем случае требуется организовать управление, обеспечивающее движение по изолиниям поля на основе траекторных измерений уровня и составляющих градиента поля; выделение и оконтуривание аномалий по характерным точкам и обобщенным ориентирам. Рассматривается практический пример, основанный на опыте батиметрических и гидрофизических измерений в условиях Арктики с помощью автономного подводного робота.