Принцип максимума в регулярных задачах оптимального управления, у которых концы фазовой траектории лежат на границе фазового ограничения

Рассматривается задача оптимального управления, содержащая регулярные ограничения на фазу и управление. Найдены условия, при выполнении которых оптимальная траектория удовлетворяет усиленному принципу максимума с компонентами, непрерывными в концевые моменты времени. Полученный результат позволяет эффективно исследовать на оптимум траектории, выходящие в концевые моменты времени на границу фазового ограничения.