Управление колесной системой в условиях неопределенности

Изучаются неголономные механические системы с качением, или колесные системы (мобильный робот, автомобиль, колесный трактор). Анализ ограничивается кинематическими моделями, учитывается динамика управляющих приводов. Рассматривается задача управления движением системы вдоль заданной траектории (плоской гладкой кривой). Построенный закон управления стабилизирует это движение в большом по основным переменным. Основной результат связан решением задачи управления в условиях неопределенности, когда известны только достаточно общие динамические свойства привода колесной системы.