Об одной модификации и некоторых свойствах оценки пониженного порядка

Рассматриваются свойства фильтра пониженного порядка, предложенного в [1] для оценивания линейного преобразования вектора состояний дискретной линейной системы. Показано, что ошибка оценивания ортогональна оценке и наблюдению. Учет ортогональности ошибок и оценок позволяет существенно упростить расчет параметров фильтра. Предлагаются модификация фильтра, для которой упрощается процедура синтеза, и способ оптимизации матрицы линейного преобразования вектора состояний.