Прямой точный метод оптимизации линейной динамической системы со многими входами

В классе кусочно-постоянных управляющих воздействий без использования предварительной дискретизации непрерывной динамической системы решается линейная задача оптимального управления. Ограничения на фазовые траектории - терминальные, ограничения на многомерные управления – полиэдральные. Алгоритм – прямой точный релаксационный. Решение задачи достигается при помощи конечного числа интегрирований прямой и сопряженной систем. Метод иллюстрируется примером.