Об одной задаче уклонения

Решается дифференциальная игра на плоскости одного преследователя против двух целей, в которой преследователь минимизирует время до момента $R$-встречи с одной из целей, а согласованно действующие цели максимизируют минимальное расстояние между преследователем и второй целью.