Задача оптимизации при фазовых ограничениях в разные моменты времени

Рассматривается задача оптимального управления системой, описываемой обыкновенными дифференциальными уравнениями при ограничениях, наложенных на вектор состояния в два разные (но произвольные) моменты времени. Установлено необходимое условие оптимальности в виде некоторого принципа максимума.