Магистральные периодические траектории в дискретных задачах оптимального управления

Рассматривается задача оптимального управления дискретным нелинейным объектом с непрерывным ограниченным множеством состояний и заданной длительностью $N$ процесса управления. Выявляются условия, при которых оптимальные траектории с увеличением $N$ сходятся к оптимальному циклу. Даются примеры.