Структура монотонно стабилизированных дискретных систем управления

Рассматривается построение линейного регулятора с минимальным числом $r$ управляющих воздействий, обеспечивающего устойчивость и монотонное убывание заданной неотрицательно определенной квадратичной формы на любом решении замкнутой системы и оптимального в смысле максимизации скорости убывания квадратичной формы.