Динамика манипуляторов и адаптивное управление

Рассмотрены формы представления уравнений динамики манипулятора в обобщенных и в избыточных координатах, удобные с точки зрения синтеза адаптивного управления. Синтезированы законы неадаптивной и адаптивной стабилизации программных движений, заданных в этих координатах.