О движении саней Чаплыгина по выпуклой поверхности

Изучается задача о движении саней Чаплыгина по произвольной поверхности. Уравнения движения саней представлены в форме уравнений Аппеля. Рассмотрен случай движения саней по поверхности вращения и, в частности, по плоскости, сфере, цилиндру. Указаны несколько случаев, когда уравнения движения саней могут быть полностью проинтегрированы.