Ориентирование в лабиринте

Рассматривается задача маршрутизации лабиринта: задача составления такого маршрута в лабиринте, который из любой точки лабиринта приводит в заданую точку. Описывается класс маршрутизируемых лабиринтов: класс лабиринтов, для которых задача маршрутизации может быть решена.