Синтез иерархических систем управления механическими и электромеханическими объектами на принципе декомпозиции. II

Приводится обоснование использования принципа декомпозиции для синтеза систем управления механическими и электромеханическими объектами, движение которых описывается уравнениями Лагранжа второго рода. Предлагается метод построения универсальных двухуровневых иерархических систем управления. Подсистема нижнего уровня обеспечивает выход объекта на движение в режиме декомпозиции (в режиме полной компенсации динамического взаимовлияния), а подсистема верхнего уровня реализует координацию движений элементов в соответствии с целью управления. При изменении режима работы (или цели управления) сохраняются структура системы, ее параметры, алгоритмы и программное обеспечение для ЭВМ в подсистеме верхнего уровня.