Особые поверхности для управляемых динамических систем с плоским конусом допустимых направлении скорости в $R^3$

Для управляемых динамических систем (УДС) на основе анализа геометрии пары полей граничных векторов конуса допустимых направлений скорости определяются особые поверхности УДС и исследуется их геометрический смысл. Рассматривается, как наличие особой поверхности влияет на структуру границы траекторной воронки, пересекающей эту поверхность.