Управление движением манипуляционных роботов на принципе декомпозиции при учете динамики приводов

Получены условия существования движений манипуляционных роботов в режиме декомпозиции (режиме полной компенсации динамического взаимовлияния между его звеньями) при учете динамики исполнительных органов. Найден вид законов управления, обеспечивающих движение в режиме декомпозиции. Построено множество движений манипулятора, которые могут буть реализованы в режиме компенсации взаимовлияния при учете динамики исполнительных органов, и сформулированы условия устойчивости этих движений.