Выбор вариации спуска в задаче оптимального управления со смешанными ограничениями. Декомпозиционный подход

Рассматривается задача оптимального управления со смешанными ограничениями на управления и фазовые координаты и условиями на правом конце траектории в виде неравенств. Показывается, что на специальном классе вариаций, состоящих из независимой и компенсирующей части, имеет место оценка приращения функционала типа известной формулы Л. И. Розоноэра, в которую входит только независимая составляющая. Выбор последней декомпозируется — сводится к решению конечномерных задач, формулируемых для каждого момента времени из рассматриваемого отрезка. Компенсирующая часть вариации однозначно определяется после выбора независимой.