Пошаговый алгоритм нахождения оптимальной траектории в задачах оптимального управления с фазовыми ограничениями

Описывается алгоритм нахождения оптимальной траектории одного класса задач оптимального управления с фазовыми ограничениями, позволяющий раздельно находить участки оптимальной траектории на границе и внутри допустимой области. Для обоснования алгоритма вводится понятие выпуклости относительно семейства экстремалей.