Стабилизация управляемых механических и электромеханических систем

Получено решение задачи синтеза ограниченных управлений, обеспечивающих устойчивость в целом заданных положений механических и электромеханических систем, описываемых уравнениями Лагранжа II рода. Указаны условия, при которых эти законы управления могут быть реализованы с помощью инерционных приводов. С использованием стабилизирующих управлений построены процедуры обучения движению манипуляционного робота в заданное положение.