Оценка области притяжения инвариантного множества в задаче управления колесным роботом

Исследуется задача управления плоским движением колесного робота, задние колеса которого являются ведущими, а передние колеса отвечают за поворот шасси. Цель управления состоит в выведении целевой точки на предписанную траекторию и стабилизации движения по ней. Траектория состоит из отрезков прямых и сегментов окружностей. Механизм поворота передних колес имеет инерционность, вызванную его динамическими свойствами. Неучет динамических свойств привода передних колес при синтезе закона управления приводит к переходным процессам в замкнутой системе при переходе с одного сегмента траектории на другой сегмент в процессе движения. Предполагается, что динамика привода описывается дифференциальным уравнением первого порядка, правая часть которого удовлетворяет “секторному условию”. Для оценки величины указанных переходных процессов определяется инвариантное множество в пространстве состояний системы и строится его оценка совместно с оценкой области притяжения.