RUS  ENG
Полная версия
ЖУРНАЛЫ // Автоматика и телемеханика // Архив

Автомат. и телемех., 2008, выпуск 11, страницы 48–61 (Mi at748)

Эта публикация цитируется в 4 статьях

Детерминированные системы

Оценка области притяжения инвариантного множества в задаче управления колесным роботом

Л. Б. Рапопорт, Ю. В. Морозов

Институт проблем управления им. В. А. Трапезникова РАН, Москва

Аннотация: Исследуется задача управления плоским движением колесного робота, задние колеса которого являются ведущими, а передние колеса отвечают за поворот шасси. Цель управления состоит в выведении целевой точки на предписанную траекторию и стабилизации движения по ней. Траектория состоит из отрезков прямых и сегментов окружностей. Механизм поворота передних колес имеет инерционность, вызванную его динамическими свойствами. Неучет динамических свойств привода передних колес при синтезе закона управления приводит к переходным процессам в замкнутой системе при переходе с одного сегмента траектории на другой сегмент в процессе движения. Предполагается, что динамика привода описывается дифференциальным уравнением первого порядка, правая часть которого удовлетворяет “секторному условию”. Для оценки величины указанных переходных процессов определяется инвариантное множество в пространстве состояний системы и строится его оценка совместно с оценкой области притяжения.

PACS: 45.80.+r

Статья представлена к публикации членом редколлегии: А. П. Курдюков

Поступила в редакцию: 12.02.2008


 Англоязычная версия: Automation and Remote Control, 2008, 69:11, 1859–1872

Реферативные базы данных:


© МИАН, 2024