Многоальтернативный метод обнаружения и оценки нарушений на основе расширенного фильтра Калмана

Предлагается экономичный в вычислительном отношении многоальтернативный метод обнаружения и оценки нарушений, входящих аддитивно в правую часть линейных уравнений для векторов состояния и измерений. В отличие от классического решения, использующего банк фильтров Калмана (ФК) для каждого нарушения, в статье применяется расширенный ФК (РФК), оценивающий набор возможных нарушений. Показано, что, пользуясь оценками и ковариационными матрицами, вырабатываемыми РФК, можно легко вычислить апостериорные вероятности и оценки отдельных нарушений. Эффективность метода подтверждается результатами моделирования для навигационного комплекса, включающего две инерциальные системы.

Статья представлена к публикации членом редколлегии: Л. Б. Рапопорт