Устойчивость и стабилизация программных движений робота-манипулятора

Рассматривается проблема устойчивости и стабилизации программных движений робота-манипулятора. Синтезируются законы управления моментами исполнительных приводов, обеспечивающие устойчивость программных движений манипулятора при различной степени информированности об уравнении динамики. Моделированием на ЭЦВМ показывается, что предлагаемые алгоритмы адаптивной стабилизации обеспечивают надежную реализацию программных движений манипулятора при наличии неопределенности относительно параметров уравнения динамики.