Оптимальные траектории с сингулярными дугами

Рассматривается задача вычисления с использованием принципа максимума оптимальных траекторий для динамических систем со скалярным управлением, линейно входящим в уравнение движения. Обсуждаются вычислительные трудности, возникающие при включении в состав оптимальной траектории участка особого управления. Указан прием, позволяющий в ряде случаев существенно упростить решение соответствующей краевой задачи.