Управление высотой прыжка одноногого резонансного робота

Рассматриваются вертикальные движения резонансной ноги, разработанной специально для бегающих и прыгающих роботов. Используемый нестандартный привод, имеющий дуальные свойства и изменяемое передаточное отношение, позволяет существенно уменьшить энергозатраты. Решение задачи управления высотой прыжка для этой ноги включает анализ физической модели, аналитические решения для оптимального по времени и оптимального по энергии управления. Приводятся данные экспериментальных исследований, подтверждающие работоспособность предложенных контроллеров и демонстрирующие эффективность разработанной резонансной ноги.