О природе скользящего режима экстремали Понтрягина

Выясняется структура экстремали Понтрягина методами анализа скользящих движений. Показано, что процесс переключений управления в скользящем режиме экстремали Понтрягина представляет собой процесс итеративного решения определенной симметричной матричной игры (типа Брауна — Робинсон). На основании этого факта формулируются условия возникновения скольжения, изучаются свойства и рассчитываются параметры скользящего режима.