Синтез регуляторов низкого порядка по критерию $H_\infty$: параметрический подход

Рассматривается задача описания всех стабилизирующих регуляторов заданной структуры (например, ПИД-регуляторов), удовлетворяющих критерию $H_\infty$. Регуляторы семейства определяются параметрами $\mathbf{k}$, и в пространстве параметров выделяется область, соответствующая требуемым критериям. Предлагаются два подхода: в первом искомая область представляется как пересечение допустимых множеств, а в другом аналитически находится ее граница. Случай двух параметров особенно важен, он позволяет использовать графические методы.