Модель контроллера с установленной программой поллинга для систем с векторным управлением

Разработан подход к конструированию программ цифровых контроллеров, выполняющих функции управления опросом сенсоров и исполнительных устройств, а также расчета векторных управляющих воздействий на объект. Исследованы три типа векторных алгоритмов расчета управляющих воздействий: решение систем разностных уравнений, вычисление цифровой свертки и ПИД регулятор. Показано, что контроллер, как реальный физический прибор, при реализации на нем программы поллинга является времязадающим элементом, и обеспечивает не только заданный период опроса периферийных устройств, но и задержки по времени между транзакциями. Произведена оценка временных интервалов по полумарковской модели алгоритма поллинга с гамильтоновым циклом управления транзакциями. На модели замкнутой линейной векторной системы управления показано влияние задержек по времени на такие характеристики системы, как перерегулирование и время выхода на установившийся режим. Разработана методика синтеза алгоритма поллинга по матричной модели системы управления, учитывающей реальные характеристики контроллера как прибора, включаемого в контур векторной обратной связи.