Algorithms to solve absolute orientation problem for GL(3), O(3), and SO(3) groups

Наиболее используемый алгоритм регистрации облаков точек в трёхмерном пространстве — итеративный алгоритм ближайших точек (ICP). Вариационная задача типа point-to-point для ортогональных преобразований математически эквивалентна задаче абсолютной ориентации в фотограмметрии. В данной статье предлагается обзор известных методов решения в замкнутой форме вариационной задачи point-to-point. Здесь также получена новая модификация алгоритма Хорна для группы SO(3). Компьютерное моделирование иллюстрирует разницу в точности работы рассматриваемых методов.