Необходимые условия оптимальности в линейной задаче управления с помехой и платой, зависящей от модуля линейной функции

Для линейной задачи управления с помехой, в которой терминальная составляющая платы определяется модулем значения линейной функции фазового вектора в заданный момент времени, получены необходимые условия оптимальности.