Структура множества локальной управляемости семейства 2-систем на плоскости вблизи точки с нулевой индикатрисой

Показано, что при выполнении ряда естественных условий общности положения, особенности множества локальной управляемости 2-параметрического семейства 2-систем на плоскости вблизи точки с нулевой индикатрисой скоростей вполне определяются первыми производными полей семейства в точке. Дан метод построения этого множества вблизи такой точки.