Управляемые системы в форме Бруновского: симметрии, управляемость

Многие нелинейные системы с управлением неособенным преобразованием переменных $\{$состояние-управление$\}$ приводятся к каноническому виду Бруновского. В каноническом виде решаются различные вопросы теории управления, затем обратной заменой переменных осуществляется возврат к исходным переменным. В работе на основе этой идеологии изучаются преобразования симметрии пространства $\{$время-состояние-управление$\}$.