Задача безопасного слежения за объектом, уклоняющимся от наблюдения в $\mathbb{R}^2$

В задаче о движении автономного объекта в условиях недружественного наблюдения характеризуются позиции наблюдателя, при которых объект для любого маршрута может выбрать скоростной режим, позволяющий уклониться от наблюдения, и позиции, гарантирующие наблюдателю возможность слежения за объектом на начальной части траектории и только на ней.