Оптимальная траектория наблюдателя, отслеживающего движение объекта с поражающим устройством

Телесный наблюдатель $f$, отслеживающий двигающегося по заданной траектории $\mathscr{T}$ объекта $t$ со скоростным поражающим устройством, вынужден скрываться за выпуклые фрагменты окружающей среды. Предлагается способ построения траектории $\mathscr{T}_f$ наблюдателя, обеспечивающей возможность следить за движением объекта на возможно бóльшей части траектории $\mathscr{T}$. В предположении ухода наблюдателя в укрытие по $\mathscr{T}_f$ на постоянной максимальной скорости, объект $t$ выбирает оптимальный скоростной режим движения на своей траектории.