Субриманова сфера Энгеля

Описана структура пересечения субримановой сферы на группе Энгеля с двумерным инвариантным множеством дискретных симметрий: регулярность, аналитические свойства, принадлежность exp-$\log$-категории, стратификация Уитни, кратность точек, характеризация в смысле анормальных траекторий, сопряженных точек и точек Максвелла, явные выражения субриманова расстояния до особых точек.