Траектория наблюдателя, отслеживающего движение объекта вокруг выпуклых препятствий в $\mathbb{R}^2$ и $\mathbb{R}^3$

Автономный объект, движущийся в условиях наблюдения с постоянной по величине скоростью по кратчайшему пути, обходит упорядоченную совокупность попарно непересекающихся выпуклых множеств. Задача наблюдателя состоит в поиске траектории движения такой, что в каждый момент времени он наблюдает объект, находится на заданном расстоянии от него и движется с возможно малой по величине скоростью. В работе предлагаются варианты траекторий движения наблюдателя с указанием скоростного режима.