RUS  ENG
Полная версия
ЖУРНАЛЫ // Доклады Российской академии наук. Математика, информатика, процессы управления // Архив

Докл. РАН. Матем., информ., проц. упр., 2024, том 515, страницы 50–59 (Mi danma492)

Эта публикация цитируется в 1 статье

МАТЕМАТИКА

Учет фазовых ограничений при интенсивном разгоне мобильного робота и его движении в режиме дрифта

С. А. Решминa, М. Т. Бектыбаеваab

a Институт проблем механики им. А. Ю. Ишлинского Российской академии наук, Москва, Россия
b Российский университет дружбы народов, Москва, Россия

Аннотация: Решена задача об эффективном управлении тягой полноприводного колесного робота после резкого поворота из-за внезапного появления на пути протяженного препятствия. При этом предполагается, что в процессе управления корпус параллелен препятствию, а передние колеса выровнены. Требуется обеспечить разгон вдоль препятствия и одновременно избежать бокового столкновения с ним. В основу решения положен так называемый закон линейного тангенса, адаптированный к учету фазовых ограничений. На конечном интервале времени получена скорость вращения колес во время бокового движения в режиме дрифта и последующего разгона на грани проскальзывания по прямой, которая находится максимально близко к границе препятствия. Также приведена соответствующая траектория. Исследована зависимость развиваемой в конце маневра продольной скорости от начального расстояния до препятствия и времени маневра. Определены левосторонние пределы углового ускорения колес и мощности в конце участка движения с проскальзыванием. Проведено сравнение найденной траектории с некоторыми другими траекториями, состоящими из криволинейного и прямолинейного участков. В результате численных расчетов показано, что она более эффективна.

Ключевые слова: максимизация скорости, колесные системы, траекторная оптимизация, закон линейного тангенса.

УДК: 517.977

Поступило: 14.09.2023
После доработки: 01.11.2023
Принято к публикации: 10.12.2023

DOI: 10.31857/S2686954324010087


 Англоязычная версия: Doklady Mathematics, 2024, 109:1, 38–46

Реферативные базы данных:


© МИАН, 2024