О синтезе автомата, обходящего плоские лабиринты с ограниченными дырами

Изучается проблема синтеза автомата, обходящего все лабиринты из заданного класса. Конструктивно построен автомат, универсальный для класса лабиринтов, диаметры конечных дыр которых ограничены заданной константой $L$, число состояний этого автомата не превосходит по порядку $L^2$.