Вероятность обнаружения постороннего мобильного объекта автономными необитаемыми подводными аппаратами как решение задачи Бюффона

Для подводной робототехники рассматривается задача обнаружения объекта аппаратами. Предлагается вероятностная постановка проблемы, для решения которой используется редукция задачи обнаружения к классической задаче Бюффона. Эта постановка задачи естественным образом возникает при формулировке проблемы в системе координат, связанной с аппаратами. Показано, что задача допускает анализ при наличии асимптотического параметра, определяемого отношением локального размера области сканирования аппарата к глобальному размеру рассматриваемой задачи.