Калибровка в инерциальной навигации

Статья содержит обобщение теории, описывающей метод стендовой калибровки инерциальных навигационных систем, предложенный и развитый в лаборатории управления и навигации и на кафедре прикладной механики и управления МГУ им. М. В. Ломоносова и нашедший применение в реальных разработках. Цель калибровки — определение параметров инструментальных погрешностей источников инерциальной информации (ньютонометров и датчиков угловых скоростей) с тем, чтобы компенсировать их при движении объекта. Полагается, что система в сборе располагается на платформе стенда, совершающей вращения, выбор которых включается в задачу калибровки. Основным источником информации для калибровки служат показания самих ньютонометров и датчиков угловых скоростей. Изложены различные модификации метода в рамках двух отдельных способов. В первом используется только основная информация, во второй добавляется информация об угловом положении платформы, доставляемая датчиками стенда. Используемые алгоритмы оценивания — алгоритмы калмановской фильтрации.