Наблюдаемость по угловым измерениям и гладкость границы области достижимости

Область достижимости линейных управляемых систем может иметь как гладкую, так и негладкую границу. В литературе известно несколько подходов к классификации систем с точки зрения гладкости указанной границы. В частности, в работах А. И. Овсиевича в случае гладкого ограничивающего множества управлений выявлена связь гладкости границы со сферической наблюдаемостью сопряжённой системы. В данной работе эти результаты обобщаются для специального класса негладких ограничивающих множеств управлений. При этом понятие сферической наблюдаемости сопряжённой системы обобщается на случай нескольких угловых измерений.